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IgH 快速开始 ​

本文说明如何在 SylixOS 上快速部署 IgH EtherCAT 主站，完成主站模块加载、实时以太网驱动加载、主从站状态查看和伺服 Demo 验证。

准备条件 ​

开始前请确认：

  • 已完成 SylixOS_IgH 工程编译。
  • 目标板卡具备可作为 EtherCAT 主站的以太网口。
  • 已知主站网卡 MAC 地址。
  • EtherCAT 从站已正确连接，例如 I/O 模块、伺服驱动器或 CoolDriver Smart7。
  • 已部署以下文件到目标系统：
    • /lib/modules/ec_master.ko
    • /lib/modules/ec_generic.ko
    • /lib/libethercat.so
    • /usr/bin/ethercat
    • /usr/bin/ec_motor_demo 或 /usr/bin/servo_motor_demo
    • /etc/ec_master.conf

工程 .reproject 中已配置典型上传路径，可作为部署参考。

配置主站网卡 ​

创建或修改 /etc/ec_master.conf，配置作为 EtherCAT 主站的网卡 MAC 地址：

text
main_devices="xx:xx:xx:xx:xx:xx"
debug_level=0

参数说明：

参数说明
main_devices主站使用的以太网设备 MAC 地址，可通过系统网卡信息查询得到
debug_level主站调试等级，常规使用保持 0，排查问题时再提高

示例配置：

text
main_devices="02:ee:d9:32:35:5b"
debug_level=0

加载内核模块 ​

先加载 EtherCAT 主站模块：

bash
insmod /lib/modules/ec_master.ko

再加载通用实时以太网驱动：

bash
insmod /lib/modules/ec_generic.ko

加载顺序建议保持为：

  1. ec_master.ko
  2. ec_generic.ko
  3. 用户态应用或 Demo

查看主站状态 ​

使用 ethercat master 查看主站状态：

bash
ethercat master

常见关注项：

  • 主站是否存在；
  • 主站绑定的网卡是否正确；
  • Link 是否正常；
  • 从站数量是否符合预期；
  • 主站是否处于可用状态。

查看从站信息 ​

使用 ethercat slaves 查看当前总线扫描到的从站：

bash
ethercat slaves

如果没有扫描到从站，可优先检查：

  1. EtherCAT 网线连接顺序和供电状态。
  2. main_devices 配置的 MAC 是否对应实际主站网口。
  3. ec_master.ko 与 ec_generic.ko 是否加载成功。
  4. 从站是否处于正常上电状态。

常用诊断命令 ​

ethercat 命令行工具可用于查询主站、从站、PDO、SDO 和域信息。常用命令包括：

bash
# 主站状态
ethercat master

# 从站列表
ethercat slaves

# 从站 PDO 信息
ethercat pdos

# 从站 SDO 字典
ethercat sdos

# 过程数据域
ethercat domains

# 重新扫描总线
ethercat rescan

实际支持命令可通过 ethercat --help 或对应版本命令帮助查看。

运行伺服 Demo ​

如果总线上接入 CoolDriver Smart7 伺服驱动器，可运行工程提供的 Demo 验证主站收发、PDO 映射和伺服控制流程：

bash
ec_motor_demo

运行前建议先确认：

  • 从站列表中能看到目标伺服驱动器；
  • Vendor ID、Product Code 与 Demo 中配置一致；
  • 伺服驱动器供电、使能和安全回路满足运行条件；
  • Demo 的从站位置与实际环网位置一致。

EoE 功能 ​

工程配置中 EC_EOE_ENABLE = yes 表示启用 EoE（Ethernet over EtherCAT）相关能力。对于支持 EoE 的从站，主站可创建虚拟网络接口，用于通过 EtherCAT 网络承载普通以太网通信。

EoE 场景需要额外配置虚拟接口 IP、路由或桥接策略。更多细节可参考工程中的 README.EoE。

常见问题 ​

加载模块后没有主站

  • 检查 /etc/ec_master.conf 是否存在。
  • 检查 main_devices 中 MAC 地址是否正确。
  • 检查 ec_master.ko 是否先于 ec_generic.ko 加载。

扫描不到从站

  • 检查网线连接、从站供电和从站顺序。
  • 确认使用的是 EtherCAT 端口，而不是普通交换网络端口。
  • 使用 ethercat rescan 重新扫描。

Demo 无法运行

  • 检查 libethercat.so 是否部署到 /lib。
  • 检查从站型号、位置、PDO 映射是否与 Demo 一致。
  • 检查应用是否具备访问 EtherCAT 主站字符设备的权限。